作为名机械手选型人员，先要掌握物理运动学、材料力学基等基础知识，同时还要具备伺服驱动器使用和数控系统的丰富经验，才能确定出更合理的方案。
执行机构 ：机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干。 　
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，般都是指空吸盘或磁性吸盘。
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要确地定位。
躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。 控制系统以插销板用的多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每个凸轮分配给个运动轴，转鼓运动周便完成个循环。
机械手选型中对人员、对形式、对电机的要求
机械手的选用是很考验人员技能掌握程度的项工作，为了能得到更符合要求的机械手，不对选型人员有严格的要求，同时还要结合使用要求、工作任务以及工件规格等因素综合考虑。
先，是机械手选型过程中对选型人员的技能要求：
作为名机械手选型人员，先要掌握物理运动学、材料力学基等基础知识，同时还要具备伺服驱动器使用和数控系统的丰富经验，才能确定出更合理的方案。
其次，是机械手选型中关于结构形式的选择：
般来说，选择龙门式机械手的情况比较多，除非受到工件限制，那就是必须要选择悬臂式机械手。不同的场合及作业要求下，对机械手的型号有不同的要求，以食品搬运来说，由于作业过程中会产生大量粉尘，为了避免对零部件造成损伤，建议选择吊挂式机械手。
另外，需要根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置度要求，但与此同时，还得考虑减速时机械手发生晃动的话产生的位置误差。
现代工人更追求工作的安及舒适，导致用工成本的不断增长，各种职业病防护也需要投入不少资金。相比之下，焊接机械手可以避免很多问题，完是任劳任怨，丝不苟的完成任务。次投入，终身受益，三五个月就能收回设备成本，甚至更短的时间就能收回。如果焊接机械手搭配自动上料机构，个工人就可以同时操作很多台设备，从而达到节省生产成本。机械手构造主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
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